?url_ver=Z39.88-2004&rft_val_fmt=info%3Aofi%2Ffmt%3Akev%3Amtx%3Abook&rft.au=Kurzhanski%2C+A.B.&rft.aulast=Kurzhanski&rft.aufirst=A.B.&rft.date=1996&rft.isbn=0-8176-3699-4&rft.btitle=Ellipsoidal+Calculus+for+Estimation+and+Control&rft.tpages=344&rft.genre=book